一.計(jì)算相機(jī)分辨率

根據(jù)系統(tǒng)對圖像精度的要求來選擇相機(jī)的分辨率

計(jì)算過程：
相機(jī)最小分辨率 = （12/0.01）*（9/0.01）= 1200*900≈108萬像素
因此可以選用130萬像素相機(jī)（1280*960）；為減小邊緣提取時(shí)的像素偏移帶來的誤差，提高系統(tǒng)的精確度和穩(wěn)定性，實(shí)際使用中一般用2-3個(gè)像素對應(yīng)一個(gè)最小的缺陷和特征，那么相機(jī)分辨率等于108*3≈324萬。
最終選型：320萬像素相機(jī)（2048*1536）.

二.鏡頭選型案例

2.1計(jì)算鏡頭焦距

根據(jù)被攝物體的大小可以得到視野的大致范圍，進(jìn)而得到物像關(guān)系，在這里用光學(xué)放大倍率來表示

計(jì)算過程：
（1）Sensor長寬尺寸 = (Sensor長度或高度*像元尺寸)/1000可計(jì)算出：
Sensor長度 = 2448*3.45/1000 = 8.4456mm
Sensor高度 = 2048*3.45/1000 = 7.0656mm
（2）光學(xué)放大倍率（β） = (Sensor長度（h）)/(視野長度（H）)=8.4456/12≈0.7038
（3）焦距（f）= 物距（D）*光學(xué)放大倍率（β）= 75*0.7038 =52.785mm，因此可以選擇50mm焦距鏡頭
（4）實(shí)際光學(xué)放大倍率 = 焦距（f）/物距（D） =50/75≈0.667
視野長度 = (Sensor長度（h）)/實(shí)際光學(xué)放大倍率= 8.4456/0.667≈12.662mm 視野高度 = (Sensor高度（v）)/實(shí)際光學(xué)放大倍率=7.0656/0.667≈10.593mm
（5）單像素精度 = (視野長度（H）)/Sensor長方向有效像素個(gè)數(shù)=12.662/2448≈0.0052mm
（6）結(jié)論：選用50mm鏡頭，搭配500萬像素相機(jī)，可以達(dá)到12.662mm x 10.593mm的視野，單像素精度5.2?m

2.2鏡頭鏡面

為保證畫面整體的可應(yīng)用性，選用鏡頭的像面尺寸應(yīng)大于相機(jī)芯片的對角線尺寸（也簡稱為靶面），否則會出現(xiàn)邊緣暗角/黑角等情況，影響使用。
例如MV-CA050-10GM相機(jī)靶面尺寸為2/3英寸，那么鏡頭的像面應(yīng)選擇大于該尺寸的型號。
用戶可根據(jù)海康機(jī)器人官網(wǎng)的鏡頭選型工具，將以上參數(shù)輸入則可獲取推薦使用的鏡頭，再根據(jù)像面大小來進(jìn)行選擇。
工具網(wǎng)站：https://www.hikrobotics.com/machinevision/visionproduct?typeId=40&id=247

三.計(jì)算相機(jī)視野范圍和鏡頭視場角

計(jì)算過程：
Sensor長度高度：h = 2448 x 3.45?m =8.4456mm, v = 2048 x 3.45?m = 7.0656mm
利用 (Sensor長度（h）或高度（v）)/視野范圍FOV=焦距f/(物距 D) 可計(jì)算出相機(jī)視野范圍是：
X = 8.4456 x 1000/50 = 168.91mm, Y = 7.0656 x 1000/50 =141.31 mm

計(jì)算相機(jī)視場角：
2θ = 2 x arctan(h或v/2/f)
2θx = 2 x arctan(8.4456/2/50) =10° , 2θy = 2 x arctan(7.0656/2/50) = 8°
*工作距離較近時(shí)，計(jì)算結(jié)果與實(shí)測結(jié)果會有一定的差異，計(jì)算數(shù)據(jù)僅供參考，需要以實(shí)測為主。